在古代，徒刑是一种 剥夺犯罪人的人身自由，监禁于一定的场所并强制劳动的刑罚方法。这种刑罚方法最早可以追溯到奴隶社会和封建社会，在中国古代商周时期，欧洲的古罗马、古希腊以及西欧中世纪也有类似的规定与使用。
在中国古代，徒刑是五刑之一，具体包括以下几种情形：
西周时期：
商朝已出现徒刑，西周继承并发展，形成了一套管理制度。刑徒被囚禁在圜土（牢狱），并从事劳役，如守门、守关、守内、守囿、守积等。
秦汉时期：
徒刑与肉刑合并使用，汉初沿用秦制，继续使用墨、劓、刖、宫等残害犯人肢体的肉刑。秦代的徒刑主要是让罪犯通过劳役进行惩罚，从事各种艰苦的体力劳动，如修建城墙、挖掘沟渠、运输物资等。
北周时期：
徒刑之名最早出现于此，是一种剥夺罪犯一定期限的自由并强制其服劳役的刑罚。
总体来看，徒刑是一种具有奴役和侮辱性质的刑罚，其起源很早，在奴隶制时期已有了最早的徒刑制度。直到近代，随着资产阶级刑罚的产生，徒刑才成为刑罚体系的中心。
